树莓派3b+_AlphaBot2模块列表

Arduino控制程序:

 Run-Test                       电机测试
 Joystick 程序                  五向摇杆
 IR 程序                        红外遥控器控制
 Infrared-Obstacle-Avoidancec   红外避障
 Ultrasionc-Obstacle-Avoidance  超声波避障
 Ultrasionc-Infrared-Obstacle-Avoidance  超声波红外避障
 Ultrasionc_Ranging             超声波测距
 TRSensors                      寻迹传感器测试
 Infrared-Line-Tracking         红外寻迹
 W2812                          RGB彩灯
 OLED                           绘图操作demo
 Line-Tracking                  综合程序
 MazeSolver                     迷宫程序
 Bluetooth                      蓝牙控制
 Bluetooth-json                 蓝牙控制(json格式)

树莓派控制程序(AlphaBot2.tar.gz):

 wget http://www.waveshare.net/w/upload/e/ee/AlphaBot2-Demo.7z
 wget http://www.waveshare.net/w/upload/c/c3/Rpi_ws281x-master.zip

gpio

 git clone git://git.drogon.net/wiringPi
 cd wiringPi
 ./build
 gpio -v
 gpio readall

红外遥控器控制

 cd ~/AlphaBot2/python
 python IRremote.py

电机测试

 cd ~/AlphaBot2/python
 python AlphaBot2.py

五向摇杆

 cd ~/AlphaBot2/python
 python Joystick.py

红外避障

 cd ~/AlphaBot2/python
 python Infrared_Obstacle_Avoidance.py

超声波测距(树莓派 3B 套餐不包含超声波模块)

 cd ~/AlphaBot2/python
 python Ultrasonic_Rangeing.py

超声波测距(树莓派 3B 套餐不包含超声波模块)

 cd ~/AlphaBot2/python
 python Infrared_Obstacle_Avoidance.py

RGB 彩灯

 rpi_ws281x-master.zip
 unzip rpi_ws281x-master.zip

 apt-get install build-essential python-dev scons swig

 cd rpi_ws281x-master
 scons

 ./test

 cd python
 python setup.py install

 cd examples
 python lowlevel.py

 cd ~/AlphaBot2/python
 python ws2812.py

循迹传感器测试

 cd ~/AlphaBot2/python
 python TRSensors.py

红外循迹程序

 cd ~/AlphaBot2/python
 python LineFollow.py

舵机

 cd ~/AlphaBot2/python
 python PCA9685.py

mjpg-streamer 软件实时监控

 a,raspi-config 开启摄像头
 b,/etc/modules 添加一行:bcm2835-v4l2
 c,重启后,ls -ltr /dev/video0
 (若无,rpi-update)

 cd AlphaBot2/lib/mjpg-streamer
 ./start
 http://ip:8080/

通过 webiopi 实现远程遥控

 cd AlphaBot2/lib/WebIOPi-0.7.1-raspi2
 ./setup.sh
 webiopi -h
 webiopi -d -c /etc/webiopi/config
 http://ip:8000

 mjpg-AlphaBot 目录,修改视频源 IP:
 cd ./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot/
 vim index.html
 http://x.x.x.x:8080/?action=stream

 cd ./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot
 webiopi -c config
 http://x.x.x.x:8000/

 ./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot/mjpg-AlphaBot
 webiopi -c config

 设置开机启动:
 cd ./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot
 cp config /etc/webiopi/config
 update-rc.d webiopi defaults
 vim /etc/rc.local:
     cd /home/pi/AlphaBot2/lib/mjpg-streamer
     ./start.sh &

通过 Bottle 实现远程遥控

 a.apt-get install python-bottle
 b.cd ~/AlphaBot2/Web-RGB
   python main
 c. http://ip:8000
   (手机端)
 d.cd ~/AlphaBot2/Web-Control
   vim index.html,修改真实ip:
   <img width="320" height="240" src="http://192.168.10.235:8080/?action=stream">
 e.python main
 f.http://ip:8000
 g.开机启动:
   vim /etc/rc.local:
     cd /home/pi/AlphaBot2/lib/mjpg-streamer
     ./start.sh &
     cd /home/pi/AlphaBot2/Web-Contrl
     python main &
 h.vim /etc/dhcpcd.comf 设置静态 IP
     interface wlan0
     static ip_address = 192.168.1.114/24
     static routers = 192.168.1.1

通过软件远程遥控小车

 a.cd ~/AlphaBot2/App-Control
 b.vim main.py:
   Host = '192.168.10.235'
 c.python main

 d.运行mjpg-streamer

 e.打开 AlphaBot.exe 程序,输入 IP 地址,mjpg-stream 的端口号,小车 Soket 服务端的端口号
 f.开机启动, vim /etc/rc.local:
   cd /home/pi/AlphaBot/lib/mjpg-streamer
   ./start.sh &
   cd /home/pi/AlphaBot/App-Contrl
   python main &
 g.可开启树莓派无线网络适配器的AP功能(不用连接WIFI)

通过树莓派蓝牙遥控小车

 a.升级蓝牙软件包
   apt-get update
   apt-get upgrade -y
   apt-get dist-upgrade -y
   apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman
 b.pi用户到蓝牙组 
   usermod –G Bluetooth –a pi
 c.reboot
 d.启动/增加 SPP,开启蓝牙设备:
   vim /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service
     ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd
     ExecStartPost=/usr/bin/sdptool add SP
   reboot
 e.hciconfig
   (如果/boot/config.txt 文件中有 dtoverlay=pi3-miniuart-bt 这语句需要注释掉)
 f.bluetoothctl
   agent on
   agent on
   default-agent
   pair XX:XX:XX:XX:XX:XX ( XX:XX:XX:XX:XX:XX 替换为你自己设备的地址)
   trust XX:XX:XX:XX:XX:XX (配对之后把设备添加到信任列表)
   connect XX:XX:XX:XX:XX:XX
   (注意:如果命令行下链接不成功可以在图形界面下连接。)
 g.cd /AlphaBot2/Bluetooth-Control
   rfcomm watch hci0 1 python bluetooth.py
 h.下载APP(只有安卓, page 45)
   https://fir.im/hysk
 i.bluetoothctl
   discoverable on
   quit