Run-Test 电机测试
Joystick 程序 五向摇杆
IR 程序 红外遥控器控制
Infrared-Obstacle-Avoidancec 红外避障
Ultrasionc-Obstacle-Avoidance 超声波避障
Ultrasionc-Infrared-Obstacle-Avoidance 超声波红外避障
Ultrasionc_Ranging 超声波测距
TRSensors 寻迹传感器测试
Infrared-Line-Tracking 红外寻迹
W2812 RGB彩灯
OLED 绘图操作demo
Line-Tracking 综合程序
MazeSolver 迷宫程序
Bluetooth 蓝牙控制
Bluetooth-json 蓝牙控制(json格式)
树莓派控制程序(AlphaBot2.tar.gz):
wget http://www.waveshare.net/w/upload/e/ee/AlphaBot2-Demo.7z
wget http://www.waveshare.net/w/upload/c/c3/Rpi_ws281x-master.zip
gpio
git clone git://git.drogon.net/wiringPi
cd wiringPi
./build
gpio -v
gpio readall
红外遥控器控制
cd ~/AlphaBot2/python
python IRremote.py
电机测试
cd ~/AlphaBot2/python
python AlphaBot2.py
五向摇杆
cd ~/AlphaBot2/python
python Joystick.py
红外避障
cd ~/AlphaBot2/python
python Infrared_Obstacle_Avoidance.py
超声波测距（树莓派 3B 套餐不包含超声波模块）
cd ~/AlphaBot2/python
python Ultrasonic_Rangeing.py
超声波测距（树莓派 3B 套餐不包含超声波模块）
cd ~/AlphaBot2/python
python Infrared_Obstacle_Avoidance.py
RGB 彩灯
rpi_ws281x-master.zip
unzip rpi_ws281x-master.zip
apt-get install build-essential python-dev scons swig
cd rpi_ws281x-master
scons
./test
cd python
python setup.py install
cd examples
python lowlevel.py
cd ~/AlphaBot2/python
python ws2812.py
循迹传感器测试
cd ~/AlphaBot2/python
python TRSensors.py
红外循迹程序
cd ~/AlphaBot2/python
python LineFollow.py
舵机
cd ~/AlphaBot2/python
python PCA9685.py
mjpg-streamer 软件实时监控
a,raspi-config 开启摄像头
b,/etc/modules 添加一行:bcm2835-v4l2
c,重启后,ls -ltr /dev/video0
(若无,rpi-update)
cd AlphaBot2/lib/mjpg-streamer
./start
http://ip:8080/
通过 webiopi 实现远程遥控
cd AlphaBot2/lib/WebIOPi-0.7.1-raspi2
./setup.sh
webiopi -h
webiopi -d -c /etc/webiopi/config
http://ip:8000
mjpg-AlphaBot 目录，修改视频源 IP:
cd ./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot/
vim index.html
http://x.x.x.x:8080/?action=stream
cd ./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot
webiopi -c config
http://x.x.x.x:8000/
./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot/mjpg-AlphaBot
webiopi -c config
设置开机启动：
cd ./AlphaBot2/mjpg-AlphaBot
cp config /etc/webiopi/config
update-rc.d webiopi defaults
vim /etc/rc.local:
cd /home/pi/AlphaBot2/lib/mjpg-streamer
./start.sh &
通过 Bottle 实现远程遥控
a.apt-get install python-bottle
b.cd ~/AlphaBot2/Web-RGB
python main
c. http:
(手机端)
d.cd ~/AlphaBot2/Web-Control
vim index.html,修改真实ip:
<img width="320" height="240" src="http://192.168.10.235:8080/?action=stream">
e.python main
f.http:
g.开机启动：
vim /etc/rc.local:
cd /home/pi/AlphaBot2/lib/mjpg-streamer
./start.sh &
cd /home/pi/AlphaBot2/Web-Contrl
python main &
h.vim /etc/dhcpcd.comf 设置静态 IP
interface wlan0
static ip_address = 192.168.1.114/24
static routers = 192.168.1.1
通过软件远程遥控小车
a.cd ~/AlphaBot2/App-Control
b.vim main.py:
Host = '192.168.10.235'
c.python main
d.运行mjpg-streamer
e.打开 AlphaBot.exe 程序，输入 IP 地址，mjpg-stream 的端口号，小车 Soket 服务端的端口号
f.开机启动, vim /etc/rc.local:
cd /home/pi/AlphaBot/lib/mjpg-streamer
./start.sh &
cd /home/pi/AlphaBot/App-Contrl
python main &
g.可开启树莓派无线网络适配器的AP功能(不用连接WIFI)
通过树莓派蓝牙遥控小车
a.升级蓝牙软件包
apt-get update
apt-get upgrade -y
apt-get dist-upgrade -y
apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman
b.pi用户到蓝牙组
usermod –G Bluetooth –a pi
c.reboot
d.启动/增加 SPP，开启蓝牙设备:
vim /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service
ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd
ExecStartPost=/usr/bin/sdptool add SP
reboot
e.hciconfig
(如果/boot/config.txt 文件中有 dtoverlay=pi3-miniuart-bt 这语句需要注释掉)
f.bluetoothctl
agent on
agent on
default-agent
pair XX:XX:XX:XX:XX:XX ( XX:XX:XX:XX:XX:XX 替换为你自己设备的地址)
trust XX:XX:XX:XX:XX:XX (配对之后把设备添加到信任列表)
connect XX:XX:XX:XX:XX:XX
(注意：如果命令行下链接不成功可以在图形界面下连接。)
g.cd /AlphaBot2/Bluetooth-Control
rfcomm watch hci0 1 python bluetooth.py
h.下载APP(只有安卓, page 45)
https://fir.im/hysk
i.bluetoothctl
discoverable on
quit
